用adams如何求mark点的坐标系相对于原点坐标系的位姿变换矩阵
来源:学生作业帮 编辑:百度作业网作业帮 分类:数学作业 时间:2024/08/18 23:17:07
用adams如何求mark点的坐标系相对于原点坐标系的位姿变换矩阵
其实就是能否用adams求机器人的末端对坐标原点的位姿变换
其实就是能否用adams求机器人的末端对坐标原点的位姿变换
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对位姿变换的过程记不清楚了,ADAMS默认313变换,应该和机器人学的常用变换是一致的.
Marker上右键>>info>>会显示marker点的位置和坐标信息,相对与大地坐标系的.这个方向和位置应该对构建变换矩阵有用.
再问: 那个mark点不是也有个坐标系么,mark点运动之后,比如说绕Z轴旋转一定角度,那如何测量旋转后的mark点的X轴对原点的x轴的角度?
再答: Marker点默认相对于大地坐标系建立,好像可以修改参考坐标系。
Mar_1相对于全局GCS建立,Mar_2相对于mar_1建立,这样Mar_2旋转时就是相对于mar_1的了。大概思路是这样!好运
Marker上右键>>info>>会显示marker点的位置和坐标信息,相对与大地坐标系的.这个方向和位置应该对构建变换矩阵有用.
再问: 那个mark点不是也有个坐标系么,mark点运动之后,比如说绕Z轴旋转一定角度,那如何测量旋转后的mark点的X轴对原点的x轴的角度?
再答: Marker点默认相对于大地坐标系建立,好像可以修改参考坐标系。
Mar_1相对于全局GCS建立,Mar_2相对于mar_1建立,这样Mar_2旋转时就是相对于mar_1的了。大概思路是这样!好运
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